免费精品视频在线观看-无码人妻毛片丰满熟妇区毛片国产-97夜夜澡人人爽人人喊中国片-国产精品资源在线观看-一卡二卡三卡在线-www啪啪com-色综合久久天天-亚洲欧美日韩另类在线-亚洲精品一区二区三区无码a片-国产最爽的乱淫视频媛-777片理伦片在线观看-日韩不卡在线播放-国产91福利在线观看-红桃www.ht123成人-www欧美在线-日韩大片av-一区二区在线不卡-国产精品久久久久不卡-97免费在线观看视频-99这里有精品

　　電子廠流水線在機械設(shè)備的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)主要包括路徑規(guī)劃和節(jié)拍組織編隊控制等方面。在電子廠流水線自動控制系統(tǒng)中，通過模擬機械手臂的運動控制，來作為機械控制重要部件，機械控制更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。

　　輸入控制模型選擇的主要理由如下：

　　1、運動學(xué)模型比動力學(xué)模型更簡單。主要不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù)，對于許多電子廠流水線應(yīng)用來說，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。

　　2、在實際的電子廠流水線生產(chǎn)中，驅(qū)動機器人的電動機，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預(yù)先設(shè)定的角速度作為參考輸入，并且穩(wěn)定電動機的角速度到這個值上。

　　如果這個調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效，那么電子廠流水線設(shè)備設(shè)定速度值和實際速度之間的差將會很小，即使是在設(shè)定速度值和電動機的負(fù)載連續(xù)變化的時候（至少在一定范圍內(nèi)）。還可以反過來讓我們把設(shè)定速度看做一個自由控制變量，很多工業(yè)上應(yīng)用的機器手臂的配套控制器都是基于這一原理。